Піліп Васільевіч нарадзіўся ў Люсіне ў 1893 годзе ў сялянскай сям'і, у якой было аж 12 дзяцей. У раннім дзяцінстве яму пашчасціла быць вучнем Якуба Коласа, які ў пачатку мінулага стагоддзя настаўнічаў у яго роднай вёсцы. Памяць пра любімага песняра беларускага народа, свайго першага настаўніка Цялушка пранёс праз усё сваё жыццё.

Жыццё тагачасных сялян было цяжкім, галодным і беспрасветным. Людзі шукалі лепшай долі на далёкай чужыне. У 1911 годзе Піліп разам з групай такіх жа, як сам, маладых хлопцаў-люсінцаў падаўся на заробкі ў Амерыку. Невядома, як бы склаўся яго далейшы лёс там, але напярэдадні першай сусветнай вайны за ўдзел у забастоўках шахцёраў ён быў звольнены з работы, а потым і высланы з краіны. Калі вярнуўся на сваю спрадвечную радзіму, адразу ж быў прызваны на службу ў царскую армію і адпраўлены на фронт.

А неўзабаве ў Расіі грымнула бальшавіцкая рэвалюцыя, былыя салдаты, атрымаўшы свабоду, пачалі раз'язджацца па дамах. Вярнуўся ў Люсіна і Піліп Цялушка. Перажыў кайзераўскую акупацыю. А потым прыйшлі белапалякі...

У Люсіне на той час сабралася некалькі былых салдат-франтавікоў царскай арміі. Усе яны былі рэвалюцыйна настроенымі людзьмі, а таму хутка знайшлі паміж сабой агульную мову. Неўзабаве па іх ініцыятыве для ўзброенага супраціўлення акупантам быў створаны атрад самаабароны, які потым перарос у партызанскі. У яго запісалася больш 130 люсінцаў. Камандаваць атрадам было даверана Піліпу Цялушку.

Сваё першае баявое хрышчэнне атрад атрымаў у 1919 годзе ў баі за Ганцавічы, калі спрабаваў ачысціць мястэчка ад белапалякаў. Потым атрад удзельнічаў у разгроме варожага гарнізона ў Агарэвічах, у баях на раз'ездзе Азярніца, на лініі чыгункі Ганцавічы — Лунінец. 7 чэрвеня 1919 года завязаўся жорсткі бой з белапалякамі каля Люсіна. Непрыяцель кінуў на яго велізарныя сілы, якія наступалі ажно з трох бакоў — ад Малькавіч, Задуб'я і Хатыніч. Бой аказаўся няроўным, партызаны панеслі вялікія страты ў жывой сіле і адступілі на Лунінец, дзе базіраваўся на той час 64-ы полк Чырвонай Арміі. Да яго і далучыліся люсінскія партызаны. У тым баі П. В. Цялушка і яго брат Сямён атрымалі цяжкія раненні і вымушаны былі застацца ў родных мясцінах, хаваючыся ад акупантаў.

Потым ужо, калі даўно закончылася нацыянальна-вызваленчая барацьба заходніх беларусаў за права людзьмі звацца, калі адгрымела кананадамі Вялікая Айчынная вайна, за актыўны ўдзел у партызанскім руху ў гады белапольскай акупацыі Піліпа Васільевіча Цялушку знайшла заслужаная ўзнагарода — ордэн Чырвонай Зоркі. Так высока ацаніла Радзіма мужнасць былога партызана, сапраўды народнага камандзіра.